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    助力機械手結構及組成

    助力機械手系統的結構和組成形式。 助力機械手移載系統通常由移動及滑行部分、助力機械手主機本體、專用夾具、供氣系統和氣路控制系統幾部分組成,各部分所實現的作用分......

    助力機械手系統的結構和組成形式。
    助力機械手移載系統通常由移動及滑行部分、助力機械手主機本體、專用夾具、供氣系統和氣路控制系統幾部分組成,各部分所實現的作用分別如下:
    1、移動及滑行部分:為使助力機械手具有更大的服務范圍,助力機械手本體通常裝在滑動軌道或平臺小車上,以便于在不同的位置取置工件。通?;瑒榆壍赖牟贾枚疾捎镁中尾贾?,其中2 根固定吊掛在基礎上,另1 根上活動的,助力機械手懸掛在活動軌道下?;顒榆壍篮椭C械手的移動,通常都有是由人力拉動,2 根固定軌道的長度無特別的限制,活動軌道在設計時應考慮越短越好,基于軌道定長和移動便利的考慮?;顒榆壍雷铋L不應超過6M。平臺小車有地面行走和空中吊掛行走2 種形式。地面行走的平臺小車安裝了腳輪和支撐腳,依靠人力移動,移動過程中不允許吊掛工件,移動到操作位置后,須放下支撐腳才能進行操作??罩械鯍煨凶哂腥肆π凶吆碗妱有凶?,在行走時不影響助力機械手的自身操作。
    2、助力機械手主機本體:助力機械手主機本體根據結構形式分為軟索式和硬臂式 2 大類。軟索式助力機械手通常與滑動軌道配合使用,它的特點是服務范圍較大、與其他助力機械手相比,使用更輕便靈活,缺點是在助力機械手和工件之間有障礙物時不便于使用,以及對工人的操作熟練程度要求高一點(想想大家剛開始學騎自行車時的感覺)。注意:客戶會經常質疑它的操作穩定性方面的問題,他們所提出的疑問通常是以葫蘆的使用為參照的,大家可以想象一下,葫蘆通常是上方的本體行走,下面所吊掛的工件是隨動的,因本體和工件之間的連接是柔性的,再加上工人通常是單手扶持工件,因此會出現移動時工件晃動的現象。而助力機械手移載系統是靠人力拉動的,上面的本體是與下面的工件隨行的,而且工人通常是雙手操作工件,因此雖然是軟索連接,也不會出現晃動的現象,硬臂式助力機械手的結構是多根剛性臂桿通過幾組回轉關節連接成一體,實現在一個環形區域內取置工件的應用,它的特點是更便于實現精確的平衡,以及對工件進行很復雜的操作,也可很方便的避開障礙物,如客戶要求在一個較小范圍內(直徑3.5m 以內)取置工件時,可直接采用立柱或倒掛基礎式的固定安裝形式,如需較大的服務范圍,則與移動平臺小車配合使用。
    3、專用夾具:是整個助力機械手系統中最核心的部分之一,整個系統是否好用也主要由夾具設計的好壞決定,它完全是根據客戶使用的工藝要求和工件狀態而專門定制的,因此它是一種非標設計,平時我們工程師的主要工作也集中在這一部分,須讓客戶明白2 點:其一、是否能制造出好的夾具,不取決于公司的規模大小,也不取決于加工設備的好壞以及工程師的職稱高低,而是取決于是否在助力機械手方面有足夠的設計和制作經驗以及能否便利的與客戶工程師進行面對面的多方面交流,以便準確的了解客戶的需求和使用環境狀況,因為助力機械手系統是一個非標設備,在客戶購買之前,是難以見到一模一樣的樣機的,他們實際購買的是一個方案或概念,能否很好地將這個概念設計和制作成客戶所需要的設備,就取決于前面所談到的那2條。其二、助力機械手設備不是萬能的,簡單的說,它僅僅是一種助力工具而已,評判它好壞的標準應該是,它是否能較好的滿足大部分工件的大部分操作。作為專用夾具,盡量能用于專用的用途,如考慮太多的用途,必然導致夾具過于復雜及笨重,而影響操作,舉例平說,瑞士軍刀雖然有很多用途,它可以用來切菜,但肯定沒有菜刀好用,也可以殺豬,但肯定比不上殺豬刀,因此,在今后與客戶進行交流時,須詳細了解清楚客戶所需要的助力機械手,主要是用來做什么的?專用夾具根據結構形式的不同,大致可分為以下幾類:吊鉤式、夾持平移式、吸附平移式、夾持翻轉式和吸附翻轉式等。
    4、供氣系統:通常由供氣兩聯件(過濾器和減壓閥《穩用用》)和管路組成,根據客戶的特殊要求,也可增加增壓器和儲氣罐。供氣管路通常是采用涂塑綱絲繩加定制的螺旋供氣管構
    成,當管路移動部分較長時(大于10m)或需要通過彎軌時,或有電纜需要一起移動時就
    采用橡膠軟管配導纜滑車的安裝方式。
    5、氣路控制:根椐不同的使用要求和助力機械手本體形式,配置不同的操作系統,可分成主機本體控制和夾具動作控制兩部分,這兩部分并不是分別獨立的,而是有相互控制的管路相聯系,以實現各種保護控制和狀態的自動切換。

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